ไหล่ประกอบด้วยข้อต่อ 3 ข้อ ได้แก่ ข้อต่อกลีโนฮิวเมอรัล ข้อต่ออโครมิโอคลาวิคิวลาร์ และข้อต่อสเตอร์โนคลาวิคิวลาร์

ข้อต่อกลีโนฮิวเมอรัล

ข้อต่อกลีโนฮิวเมอรัล (glenohumeral joint) เป็นข้อต่อหลักของไหล่ เป็นข้อต่อประเภทลูกกลมและเบ้า (ball and socket joint) ซึ่งทำให้สามารถหมุนแขนเป็นวงกลมหรือกางและหุบแขน ข้อต่อนี้เกิดจากหัวกระดูกต้นแขนและด้านข้างของกระดูกสะบัก ลูกกลมของข้อต่อนี้ก็คือพื้นผิวส่วนหน้าด้านใกล้กลางของกระดูกต้นแขนที่มีลักษณะกลม และเบ้าก็คือแอ่งกลีนอยด์ (glenoid fossa) ซึ่งอยู่ด้านข้างของกระดูกสะบัก แอ่งดังกล่าวมีความตื้นและยังมีการเชื่อมอย่างหลวมๆ ระหว่างไหล่และส่วนอื่นๆ ของร่างกายทำให้ข้อต่อนี้สามารถเคลื่อนที่ได้มาก และทำให้มีโอกาสเกิดข้อเคลื่อนได้บ่อยที่สุดในร่างกาย

แคปซูลข้อต่อเป็นเนื้อเยื่อเกี่ยวพันที่หุ้มข้อต่อกลีโนฮิวเมอรัลและยึดเกาะกับกระดูกสะบัก กระดูกต้นแขน และหัวของกล้ามเนื้อไบเซ็บ แคปซูลนี้ดาดด้วยเยื่อบุข้อ (synovial membrane) ที่มีลักษณะบางและเรียบ แคปซูลนี้มีความแข็งแรงเนื่องจากมีเอ็นคอราโคฮิวเมอรัล (coracohumeral ligament) ที่ยึดเกาะจากโคราคอยด์ โพรเซส (coracoid process) ของกระดูกสะบักไปยังปุ่มใหญ่ของกระดูกต้นแขน (greater tubercle of the humerus) นอกจากนี้ยังมีเอ็นอีก 3 อันที่ยึดจากปุ่มเล็กของกระดูกต้นแขนไปยังด้านข้างของกระดูกสะบักซึ่งเรียกชื่อรวมกันว่า เอ็นกลีโนฮิวเมอรัล (glenohumeral ligaments)

นอกจากเอ็นดังกล่าวมา ยังมีเอ็นเรียกว่าเอ็นทรานสเวิร์สฮิวเมอรัล (transverse humeral ligament) ที่ทอดผ่านระหว่างด้านหลังของปุ่มเล็กและใหญ่ของกระดูกต้นแขน เอ็นนี้เป็นหนึ่งในเอ็นที่ช่วยสร้างความแข๋งแรงให้แก่แคปซูลข้อต่อ

ข้อต่ออโครมิโอคลาวิคิวลาร์

ข้อต่ออโครมิโอคลาวิคิวลาร์ (acromioclavicular (AC) joint) อยู่ระหว่างอโครเมียน โพรเซสของกระดูกสะบัก (ส่วนของกระดูกสะบักที่เป็นจุดสูงสุดของไหล่) และปลายสุดด้านข้างของกระดูกไหปลาร้า

แคปซูลของข้อต่อนี้มีเอ็นคอราโคคลาวิคิวลาร์ (coracoclavicular ligament) ที่อยู่ส่วนข้อต่อระหว่างกระดูกสะบักและกระดูกไหปลาร้าช่วยเสริมความแข็งแรง เอ็นดังกล่าวเกิดจากเอ็นโคนอยด์ (conoid ligament) ซึ่งเกาะจากโคราคอยด์ โพรเซสของกระดูกสะบักทอดตัวมาด้านใกล้กลางเข้าเกาะปลายที่ปุ่มโคนอยด์ของกระดูกไหปลาร้า ด้านข้างของเอ็นโคนอยด์มีเอ็นทราปีซอยด์ (trapezoid ligament) ซึ่งทอดจากโคราคอยด์ โพรเซสของกระดูกสะบักไปยังแนวทราพีซอยด์ของกระดูกไหปลาร้า นอกจากนี้ยังมีเอ็นคอราโคอโครเมียล (coracoacromial ligament) จากโคราคอยด์ โพรเซสไปยังอโครเมียนของกระดูกสะบักช่วยเสริมความแข็งแรงข้อต่อนี้

ข้อต่อสเตอร์โนคลาวิคิวลาร์

ข้อต่อสเตอร์โนคลาวิคิวลาร์ (sternoclavicular joint) อยู่ปลายด้านใกล้กลางของกระดูกไหปลาร้าต่อกับแมนูเบรียมหรือยอดบนสุดของกระดูกอก